一种基于ISS-SHOT特征的点云配准算法

• 作者: 卢主兴 吕丽丽 李宇翔 潘尚毅 章迪 郭际明
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: ISS SHOT 特征描述子 点云配准 点到平面ICP
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 21-26
• 页数: 6页
• 分类号: P237
• 语种: 中文

摘要

针对点云配准过程中易产生错误对应点、收敛速度慢、配准时间长等问题,提出了一种基于内部形态描述子(ISS)及方向直方图描述子(SHOT)特征的点云配准算法.运用体素格网法下采样后,采用ISS算法提取特征点,并用SHOT对特征点进行描述,利用余弦相似度匹配对应点对,再采用RANSAC算法剔除错误对应点对,使得两片点云获得良好的初始位姿,最后采用点到平面的ICP算法进行精确配准.试验结果表明,与传统ICP算法及基于ISS的SAC-IA+ICP算法相比,本文算法配准精度及配准效率更高,对数据量大、重叠率较低点云具有很好的稳健性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭际明	武汉大学测绘学院	131	1539	19.0	34.0
2	章迪	武汉大学测绘学院	21	73	4.0	7.0
3	吕丽丽		3	0	0.0	0.0
4	潘尚毅		4	0	0.0	0.0
5	李宇翔	武汉大学测绘学院	2	0	0.0	0.0
6	卢主兴	武汉大学测绘学院	1	0	0.0	0.0