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井工巷道环境建模与掘进障碍检测方法研究
井工巷道环境建模与掘进障碍检测方法研究
作者:
吴淼
常博深
张强
杨健健
王帆
王晓林
王超
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
煤矿掘进机
边缘形状
环境建模
片帮巷道
障碍检测
摘要:
针对煤矿井下狭长密闭巷道内掘进机难定位、难定向的问题,进行了基于激光雷达的井下巷道环境建模与掘进障碍检测方法研究,用于判断巷道边缘形状,预测掘进机行进方向.建立了井下掘进机运动学模型与激光雷达观测模型,解算掘进机在井巷内部的掘进距离、位置等相关掘进参数,将狭长密闭的巷道环境建模问题转换为数理上的概率统计与数学模型预测问题.同时,对激光SLAM环境建模算法进行分析,将可行性巷道环境建模算法进行优化改进,进一步提高巷道环境建模线条特征提取的精确度.试验结果表明:基于激光雷达的井下巷道环境建模与掘进障碍检测方法,可以有效解决掘进机在井下掘进过程无地图指导的问题,当距离阈值参数为0.05,角度阈值参数为0.06时,HectorSLAM算法可以精确提取片帮巷道边缘形状,对巷道中的障碍做出识别,为预测掘进机行进方向和判断巷道形状提供保障.
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文献信息
篇名
井工巷道环境建模与掘进障碍检测方法研究
来源期刊
煤炭科学技术
学科
工学
关键词
煤矿掘进机
边缘形状
环境建模
片帮巷道
障碍检测
年,卷(期)
2020,(11)
所属期刊栏目
煤矿快速掘进技术与装备专题
研究方向
页码范围
12-18
页数
7页
分类号
TD42|TD82
字数
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
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姓名
单位
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王超
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张强
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吴淼
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研究主题发展历程
节点文献
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边缘形状
环境建模
片帮巷道
障碍检测
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
煤炭科学技术
主办单位:
煤炭科学研究总院
出版周期:
月刊
ISSN:
0253-2336
CN:
11-2402/TD
开本:
大16开
出版地:
北京和平里青年沟路5号
邮发代号:
80-337
创刊时间:
1973
语种:
chi
出版文献量(篇)
8011
总下载数(次)
10
总被引数(次)
91098
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