平行泊车路径规划算法研究及验证

• 作者: 孙涛 王瑞 赖杰
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 平行泊车 车辆模型 软件仿真
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机软件与理论
• 页码范围: 119-124
• 页数: 6页
• 分类号: TP312
• 字数: 3547字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.192711

摘要

路径规划算法研究是自动泊车系统中最常见的问题之一.为解决平行泊车场景下,车辆泊车入位较难的问题,采用反向推导法,理论分析泊车过程并推导了路径规划函数公式,在确定泊车起点后,能够安全引导车辆进入泊车位.首先建立车辆模型,在确定碰撞约束和最优目标函数后,推导了车辆三阶段单向行驶泊车路径;然后针对单向泊车路径规划中要求车位长度较长的问题,提出四阶段行驶路径规划方法;最后,根据实际车辆及车位信息,利用Matlab软件与实验车平台,分别验证了该路径规划方法的有效性.实验结果表明,采用双向四阶段泊车方式相比单向三阶段泊车方式,对车位长度的要求缩短了0.26m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙涛	上海理工大学机械工程学院	52	265	10.0	14.0
2	王瑞	上海理工大学机械工程学院	4	11	1.0	3.0
3	赖杰	上海理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0