基于改进蚁群算法的机器人三维路径规划

• 作者: 王刚 张方 严大亮 蒋祺 陈卫中
• 来源期刊: 国外电子测量技术
• 关键词: 机器人 蚁群算法 人工势场法 路径规划
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 理论与方法|Theory & Method
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19652/j.cnki.femt.2002229

摘要

针对蚁群算法在机器人三维避障路径规划中收敛速度慢以及精度较低的缺陷,结合人工势场法强化目标路径的优点,引入人工势场法中目标点处的引力域,修改了蚁群算法的启发值参数.在原有蚁群算法的基础上,提出了吸引素概念,根据吸引素修改了原有信息素参数的更新规则,使得蚁群算法能更快的达到收敛.最后仿真结果表明,在相同工作环境下改进后蚁群算法达到最优适应度值所需迭代次数相较于改进前存在明显的缩短,同时最优适应度值也有一定的提升.