六杆机构的双目标轨迹综合与运动分析

• 作者: 崔光珍 王才东 肖艳秋 郭志强
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 六杆机构 轨迹综合 再生同伦算法 运动分析
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 73-79
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.12.012

摘要

六杆机构是一种被广泛应用的机构,为保证机构设计精度,提高设计效率,给出了六杆机构双目标轨迹综合与分析一体化设计方法.首先,建立六杆机构轨迹综合方程,分析得出该六杆机构双目标轨迹综合最多可实现给定5位置的精确轨迹综合.然后,为实现综合方程的高效精确求解,引入再生同伦算法,克服了代数求解消元难、近似求解初值选择难的问题.为筛选出综合所得机构中具有实际工程应用价值的机构,基于2R杆组叉积符合开展了六杆机构运动缺陷判定,建立六杆机构环路方程进行运动学分析.最后,以残障者移位机开合机构设计示例,验证所提理论与方法的正确性与有效性.