一种新型三平移并联机构的运动学分析与多目标尺度综合

• 作者: 何建林 刘建元 简志雄 高俊国
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 方位特征集 并联机构 工作空间 灵巧度 多目标优化
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 85-91
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.12.014

摘要

根据方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,设计了一种结构简单且对称的三平移的并联机构,通过方位特征方程分别计算了机构的方位特征集、自由度、耦合度等拓扑特性,验证机构能实现三平移的运动特性;建立机构运动学方程,推导得到机构的正逆解的解析式,以及机构的奇异性、工作空间、灵巧度等运动性能指标.最后,建立多目标优化设计模型,采用带有精英保留策略的快速非支配多目标优化算法(NSGA-Ⅱ)进行结构参数的尺度综合,优化得到一组Pareto最优解(Pareto optimal solutions).结果表明,不能同时最大化工作空间体积和全局灵巧度,可以根据实际的需求选择Pareto最优解,以满足两个目标的需求.