提取激光雷达点云线特征的快速定位方法

• 作者: 刘耀 姜民政 宋健 杨胡坤
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 室内定位 特征提取 线性化表达 高效率 点云配准
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 34-37,41
• 页数: 5页
• 分类号: TP212|TP391
• 字数: 3315字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2020)03-0034-04

摘要

针对传统迭代最近点(ICP)算法进行雷达数据匹配时效率低、实时性差的问题,提出一种基于室内激光雷达点云数据线性化表达的快速定位方法.对点云数据进行分割和线性拟合,提取线段的长度、方向角和质心坐标等参数作为环境的线性表达信息.从线性信息中提取室内环境的主朝向,实现旋转粗匹配,在此基础上进行线段配对,最后对旋转角进行精确匹配.对比传统ICP定位法,该算法需要处理的数据量小,定位速度明显提高,平均用时为传统算法的35％,并且匹配精度与传统ICP算法相近,二者旋转角度偏差小于1°,平移量偏差小于1 cm,即该算法能够在保证精度不变的情况下提高运算效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨胡坤	东北石油大学机械科学与工程学院	19	33	4.0	5.0
2	宋健	东北石油大学机械科学与工程学院	4	36	3.0	4.0
3	刘耀	东北石油大学机械科学与工程学院	5	4	1.0	2.0
4	姜民政	东北石油大学机械科学与工程学院	49	132	6.0	9.0