基于Adams用于康复可穿戴上肢外骨骼运动学分析及仿真

• 作者: 于济群 刘宁 吕琼莹
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 上肢外骨骼 Adams仿真 动力学 Step函数
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 89-93
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.11.015

摘要

为了协助上肢功能受损的肢体残障人士,开发了一种新型的外骨骼型机器人,称为上肢运动辅助机器人外骨骼,以减轻日常上肢运动并为患者提供有效的康复治疗.首先,在人机工程学上对整个可穿戴机器人进行设计建模.通过对外骨骼上肢运动学模型,建立D-H坐标,并应用拉格朗日法对其进行了动力学分析,求解出各关节的理论驱动转矩值.应用动力学分析软件Adams对机器人进行仿真,通过规划末端与能动轨迹和速度设定,得到各关节的转矩、速度、加速度的变化情况,从而逆向验证了动力学模型的正确性,为进一步优化机器人打下了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕琼莹		36	110	6.0	9.0
2	于济群		1	0	0.0	0.0
3	刘宁		3	0	0.0	0.0