绳驱动纱筒抓取仿生机械手设计

• 作者: 张凡 李振浩 王静国 管声启
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机械手 绳驱动 纱筒抓取 模块化设计 运动仿真
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2236字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2020.04.001

摘要

针对纱筒上下料对人力过度依赖的问题,在研究仿生学手指基础上,构建面向智能制造的纱筒抓取仿生机械手.首先,采取模块化设计思想,设计适合纱筒抓取的仿生机械手结构模型,并选择绳索传动作为驱动方式;其次,详细分析仿生机械手的组成及其抓取原理,运用D-H坐标法,实现机械手指坐标系和手指基座坐标系之间变换,推导机械手末端位置方程,得到最优抓取姿态;最后,利用有限元软件,建立三维欠驱动仿生机械手模型并对其进行虚拟装配与运动仿真分析,以验证机械手抓取纱筒的可行性和稳定性,形成机器人智能抓取仿生机械手的关键技术.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	管声启	西安工程大学机电工程学院	67	250	8.0	11.0
2	李振浩	西安工程大学机电工程学院	5	0	0.0	0.0
3	张凡	西安工程大学机电工程学院	4	0	0.0	0.0
4	王静国	西安工程大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0