三移动一转动4-PRPaU并联机构运动学分析

• 作者: 文世坤 杜力 车林仙 陈国旺
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 运动学分析 矢量法 Adams仿真
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 121-126,151
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.11.020

摘要

提出一种对称三移动一转动(3T1R)4-PRPaU并联机构.根据杆长条件,建立机构位置正解模型,再转化为无约束优化问题,并运用差分进化算法求解.推导出机构位置逆解解析表达式,运用机构位置逆解验证机构位置正解的正确性.运用矢量法推导出机构速度、加速度表达式,给定机构尺度参数,并运用Matlab进行数值仿真.同时,运用Adams进行运动学仿真.结果表明,Ad-ams运动仿真曲线与Matlab数值仿真曲线一致,验证了理论推导的正确性.