上甑机器人运动学分析及轨迹研究

• 作者: 周喜悦 庆毅辉 张子蓬 王淑青
• 来源期刊: 食品与机械
• 关键词: 上甑机器人 运动学 工作空间 轨迹生成
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 机械与控制
• 页码范围: 70-73
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.13652/ji.ssn.1003-5788.2020.12.015

摘要

在利用运动学模型实现上甑机器人的控制中,针对旋转式上甑机器人的特殊结构,通过改进Denavit-Hartenberg法建立其正运动学模型,随后解析其逆解表达式并加以验证.工作空间的仿真结果表明,该试验设计的上甑机器人可完成整层平铺、探气上甑的工作任务;同时利用混合曲线法生成运动轨迹,并分析关节角、角速度及加速度的时间历程,结果表明该方法适用于上甑机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王淑青		62	319	10.0	15.0
2	张子蓬		11	67	3.0	8.0
3	庆毅辉		2	0	0.0	0.0
4	周喜悦		2	0	0.0	0.0