DH坐标系中重载机器人参数辨识的研究

• 作者: 严大亮 张方 王刚 蒋祺 陈卫中
• 来源期刊: 国外电子测量技术
• 关键词: 重载机器人 参数辨识 DH坐标系 最小惯参 遗传算法
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 研究与开发|Research & Development
• 页码范围: 76-81
• 页数: 6页
• 分类号: TP121|TP122
• 语种: 中文
• DOI: 10.19652/j.cnki.femt.2002228

摘要

基于整体辨识法,以500 kg工业机器人为研究对象,对其进行惯性参数辨识研究.首先在DH坐标系中,通过拉格朗日法建立机器人动力学模型,并推导其关节力矩与惯性参数之间的线性关系,接着采用QR分解法重组惯性参数,得到一组可辨识的最小惯性参数,然后规划机器人参数辨识所需的激励轨迹,并在MATLAB中编写遗传算法对其进行优化,最后在Ad-ams软件中进行仿真实验并进行参数估算.实验结果表明,此辨识方法对于采用DH法建系的机器人是正确且有效的.