机器人参数辨识和计算力矩法轨迹控制研究

• 作者: 胡金飞 赖含 韩奉林
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度机器人 动力学模型 激励轨迹 参数辨识 计算力矩法 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化
• 页码范围: 29-32,179
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.5|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2020.11.007

摘要

为了实现计算力矩法轨迹控制,以三自由度机器人为研究对象,建立运动学和动力学模型.将优化系数后的有限傅里叶级数作为激励轨迹,借助柯马Racer3机器人平台进行PID辨识实验.利用辨识出的动力学参数所计算的理论力矩和实际力矩的高吻合程度,证明了参数辨识的准确性.在Simulink环境下,根据计算力矩法设计轨迹跟踪控制器,以仿真动态轨迹跟踪情况.基于参数辨识的准确结果和仿真调试的控制参数,展开计算力矩法轨迹控制实验,结果表明该种方法能够实现机器人较高精度的轨迹控制.