基于卷积的高效非对称S速度曲线规划算法

• 作者: 常建红 王震 肖金壮 郭漠凡
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 卷积 非对称S速度曲线 行程时间 加加速度 加速度
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 42-44
• 页数: 3页
• 分类号: TH162|TG506
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2020.11.010

摘要

在机器人非对称S速度曲线规划中,为了减小行程时间,提出了一种基于卷积的高效非对称S速度规划算法.该算法利用对称S速度曲线卷积规划原理,生成两种不同的对称S速度曲线,并将得到的两曲线分割、平移、叠加得到非对称S速度曲线.在相同的行程和加加速度下,该算法与多项式算法相比,可以通过提高加速度的值来减小行程时间,并在TMS320 DSP28335处理器仿真结果中得到验证.在实际应用中,该算法可有效提高机器人生产效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖金壮		36	127	8.0	9.0
2	王震		5	9	2.0	3.0
3	郭漠凡		1	0	0.0	0.0
4	常建红		1	0	0.0	0.0