一种适用于机器人换刀的新型滚刀刀座设计与分析

• 作者: 徐姣姣 杨航 郜卫鹏 范亚磊
• 来源期刊: 隧道建设（中英文）
• 关键词: 盾构 刀座 换刀作业 机器人
• 年，卷（期）: 2020,（z2）
• 所属期刊栏目: 施工机械
• 页码范围: 319-324
• 页数: 6页
• 分类号: U45
• 语种: 英文
• DOI: 10.3973/j.issn.2096-4498.2020.S2.041

摘要

针对传统刀具更换动作复杂、机器人无法快速拆装刀具的问题,分析传统刀具卡块式紧固方式的受力特点,进行联动传动链与结构尺寸综合设计,开发一种连杆闭锁刀具紧固结构,实现机器人一次动作完成刀具快速拆装.利用有限元技术和接触理论,建立刀座紧固力学模型,研究刀座设计参数对刀座结构性能和紧固性能的影响关系;通过ANSYS Workbench平台,分析掘进工作状态下刀座应力分布和变形量,验证新型刀座静强度可靠性.经分析,新型刀座能够实现机器人一次位姿调整下刀具快速拆装,且满足掘进机施工对刀座系统的力学性能要求.