输电线路多旋翼无人机精细化自主巡检航迹优化方法

• 作者: 梁文勇 吴大伟 谷山强 王海涛 严碧武 刘辉
• 来源期刊: 高电压技术
• 关键词: 输电线路 多旋翼无人机 精细化自主巡检 航迹优化 Douglas-Peucker算法 中心接入点
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 人工智能物联网技术在输配电领域的应用专题|Special Issue on Applications of Artificial Intelligence and the Internet of Things in Power Transmission and Distribution Field
• 页码范围: 3054-3061
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.13336/j.1003-6520.hve.20200310002

摘要

为了进一步提高输电线路多旋翼无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)精细化巡检的工作效率,提出了一种基于Douglas-Peucker(DP)算法的单基杆塔无人机巡检航迹优化方法,分别对航行和拍摄阶段的航迹进行冗余航点剔除、航迹平滑处理以及飞行安全校验,制定标准化的无人机自主巡检航迹.在此基础上,以杆塔为独立巡检单元,通过设置中心接入点自动拼接相邻杆塔的巡检航迹,实现多基杆塔无人机的连续自主巡检.最后,以某220kV直线塔为例,开展自主巡检航迹优化处理,结果表明:处理后的航点相比原始航点减少了97.03％,且巡检拍摄关键部位重合率高达92.4％,满足线路精细化巡检的要求.研究结果可为输电线路巡检提供参考.