基于流体模型的多智能体分组避障方法

• 作者: 田宝国 吴尚烨
• 来源期刊: 兵器装备工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多智能体 避障 流体模型 分组领导 人工势能函数
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 信息科学与控制工程
• 页码范围: 194-200
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.11809/bqzbgcxb2020.11.036

摘要

针对群体自主选择避障路径和效率优化问题,结合多领导者分组领导的群体运动框架,设计了基于流体模型的群体避障方法.分析了群体最终运动的稳定性,并在Matlab环境下仿真测试了群体通过具有通道障碍区域的避障效率,对比仅依靠人工势函数进行避障的群体避障效率和群体避障轨迹等实验结果,发现基于流体模型的群体避障方法具有更高的避障效率,且分组领导的方式使群体更具有灵活性.