智能PID控制在无人驾驶技术中的应用

• 作者: 贾传伟
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 智能PID控制 无人驾驶 横向控制
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 65-69
• 页数: 5页
• 分类号: TP202+.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1903948

摘要

针对无人驾驶汽车中的横向控制问题,提出将智能PID控制算法应用到无人驾驶汽车中.智能PID控制是一种新型的智能无模型控制方法,结合了传统PID控制与智能控制技术,具有鲁棒性好、自学习、自适应等优良特性.建立了无人驾驶汽车的运动学模型,重点研究了横向控制问题,在此基础上设计智能PID控制器,在MATLAB上对控制算法进行仿真验证.实验结果表明智能PID控制算法能够很好地解决无人驾驶汽车中横向控制的高度非线性问题,能够满足在行驶中的要求.