医疗辅助机械臂关节处的球铰结构设计

• 作者: 王龙 崔建昆 刘兵 彭长武
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 气动锁紧机构 球铰结构 摩擦力 预紧力
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 现代装备技术
• 页码范围: 106-109
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2020.12.024

摘要

针对医疗辅助机械臂在工作时的设计要求,在气动锁紧机构与医疗辅助机械臂环形小臂关节处采用球铰结构方案.球铰接在平时状态下是受摩擦力的作用处于锁死状态,当工作末端需要移动时摩擦力能够迅速消失,球铰接能够快速解锁.球铰结构的球头在平常状态下受预紧力的作用被锁死在球碗中,当需要解锁时,高压气体通入抵消预紧力,球头与球碗之间的摩擦力消失,这样就实现了解锁功能.