基于软PLC的Delta机器人运动控制设计及实现

• 作者: 李忠浪 陈忠
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: CODESYS Delta机器人 运动控制 门型轨迹
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化
• 页码范围: 79-81
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2020.06.031

摘要

以实现空间3自由度的Delta机器人运动控制为研究目的,基于IEC61131-3国际标准,在CODESYS开发平台上设计了Delta机器人运动控制模块,包括点到点插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等,并通过模块之间的组合实现Delta机器人的连续运动.为了操作方便,开发出相对应的运动控制指令,在可输入界面进行指令编程即可,克服了传统控制卡控制复杂、拓展性羞的缺点.采用3-4-5多项式轨迹规划出的门型路径,在Delta机器人上机实验,结果表明机器人能稳定运行并且各方向加速度与理论加速度一致,证明了机器人运动控制设计成功.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈忠		61	850	13.0	28.0
2	李忠浪		1	0	0.0	0.0