基于ADAMS的康复机器人建模与运动仿真的研究

• 作者: 黄智晖
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢康复机器人 拉格朗日方程 sEMG信号 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 信息技术及图像处理
• 页码范围: 127-132
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1903597

摘要

为根据患者需求调整训练模式,提升康复机器人的个体适应性和应用效果,以下肢康复机器人为例,结合人机交互运动的协调一致性,将人机视为一个整体,简化为连杆和运动副的组合体,依据膝关节、髋关节及裸关节在矢妆面内的变化,引入拉格朗日方程对人机系统进行动力学建模;同时,融合sEMG和足底压力的特征,构建自适应性的人机交互控制策略,以实现主动、被动式训练的灵活调整;最后,采用虚拟样机技术,融合Pro/E、Mechanism/Pro及Adams软件联合构建康复机器人的虚拟样机,透过给定期望轨迹与实际轨迹的差异比较,分析康复机器人建模方法的可行性,并基于sEMG、和人机交互力等多源信号的运动识别算法,通过运动仿真实验,进行人体运动意图的实时解码.仿真结果表明,ADAMS仿真与运动学模型所得的驱动力矩基本一致,验证了该康复机器人设计的可行性,且基于sEMG信号的采集与分析,可准确识别人体运动意图,正确率在90％以上,可为针对性的康复训练提供有效支撑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄智晖		12	19	3.0	3.0