火龙果采摘用轮式AGV行走系统导航避障策略研究

• 作者: 刘兴教 曾祥苹 栗江
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: AGV 导航避障 模糊控制 滚动优化原理
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 38-44
• 页数: 7页
• 分类号: TP27
• 字数: 3864字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2020.11.007

摘要

以某火龙果种植园区为作业背景,针对前轮导向、后轮差速驱动型AGV研究其在无障碍直线循迹和局域轨迹主动防碰避障2种模式下的导航避障策略.对于前一种避障模式,采用模糊控制算法以AGV沿直线垄道中心行驶的横向位置偏差和航向偏角为输入、前轮期望导向角为输出,结合AGV运动学模型控制前后轮协同作用;对于后一种避障模式,基于滚动优化原理,设计了AGV在局域轨迹下主动避让静/动态障碍物的避障算法.最后,在Matlab中仿真验证表明:该导航避障策略具有一定的有效性和可靠性,为轮式AGV实际应用于果园导航避障提供了理论参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾祥苹	广州南洋理工职业学院机电与汽车学院	9	8	2.0	2.0
2	栗江	广州南洋理工职业学院机电与汽车学院	13	14	3.0	3.0
3	刘兴教	华南理工大学机械与汽车工程学院	2	4	1.0	2.0