基于单目视觉的工业机器人末端轨迹测量方法

• 作者: 杨力 江文松 罗哉 蔡泽亮
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 工业机器人 位姿测量 OpenCV
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 60-64
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2020.11.014

摘要

针对工业机器人末端轨迹测量精度不足问题,设计一套基于单目视觉的工业机器人末端轨迹测量系统.该测量系统以I-TEK TS4MCL-180M/C工业相机采集图像,以PC平台作为上位机,C++语言和OpenCV库编写测量程序,棋盘格靶标作为末端实时位姿测量靶标.当工业机器人运动时,测量系统能对固定于机器人末端的棋盘格标靶进行实时拍摄.通过Vulcan-CL PCIe采集卡实时读取和处理图像.利用该视觉测量系统,对机器人末端轨迹进行精确测量,结果表明:基于单目视觉的工业机器人末端轨迹测量系统的位移精度达到0.315mm,旋转精度达到0.365°,说明该文方法能精确地动态测量机器人的末端轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗哉		41	169	8.0	11.0
2	江文松		13	11	2.0	3.0
3	杨力		12	26	3.0	4.0
4	蔡泽亮		1	0	0.0	0.0