基于混合算法的安防巡检机器人避障路径规划

• 作者: 张涛 张震
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 安防巡检机器人 超声波定位 栅格法 人工势场法 遗传算法(GA)
• 年，卷（期）: 2020,（13）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 67-71
• 页数: 5页
• 分类号: TP202+.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2004234

摘要

针对安防巡检机器人在复杂环境中由于障碍物存在目标不可达及路径长度较大的问题,提出一种改进人工势场法和改进遗传算法结合的混合算法.首先介绍安防巡检机器人超声波定位的方法,然后再以栅格法为安防巡检机器人建立地图模型的情况下,通过改进的遗传算法(GA)的适应度函数,并融合改进的人工势场法,解决了路径长度较大以及目标不可达的问题.该混合算法与传统遗传算法相比,不仅能够安全避障,同时使路径长度减少1.619 8 m,并规划出一条稳定平滑的路线.通过MATLAB仿真,证明该混合算法的有效性.