双目视觉引导机器人码垛定位技术的研究

• 作者: 于跃华 李家鹏 王好臣 赵锦泽 高茂源
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 双目视觉 立体匹配 视差图 目标定位
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 219-222
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.01.046

摘要

针对机器人采用示教方式码垛时所遇到的误抓取等问题,提出了一种基于双目视觉引导机器人码垛的定位方法;完成了双目标定、手眼标定以及极线校正工作,利用灰度变换与图像滤波相融合的算法对图像进行预处理,提高图像的质量;将图像的灰度级分布与立体匹配算法相结合,提高立体匹配的精度,获得更好的视差图像,对视差图像进行处理得到了码垛产品区域的中心点,然后结合平行双目系统和手眼标定的结果引导机器人对产品进行定位、码垛;实验表明:该方法可实现对产品区域中心点的精确定位,获得其坐标值,引导机器人码垛.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王好臣	山东理工大学机械工程学院	52	208	8.0	10.0
2	李家鹏	山东理工大学机械工程学院	17	43	4.0	6.0
3	高茂源	山东理工大学机械工程学院	6	0	0.0	0.0
4	赵锦泽	山东理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
5	于跃华	山东理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0