基于模糊自适应的智能车驱动与转向协同控制研究

• 作者: 叶佩芸 王皓民 简磊 高登
• 来源期刊: 电子测试
• 关键词: 智能车 模糊自适应控制 协同控制 独立控制 局部参数优化
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研发
• 页码范围: 40-44,21
• 页数: 6页
• 字数: 3559字
• 语种: 中文

摘要

为改善智能车驱动电机调速与舵机转向的协调性,简化调参适配步骤,提出了基于MK60FN1 (MK60)芯片的驱动与转向协同控制的模糊自适应控制方案.MK60计算出摄像头拍摄图像中车体与车道中线的位置偏差和角度偏差,根据位置偏差与舵机角度、角度偏差与测量到的车速,采用局部参数优化理论设计模糊自适应控制算法实时调整驱动电机和舵机的可调增益实现协同控制.与驱动、转向分开独立控制的策略相比较,本方案减小了稳态误差,智能车能够更快完成自主循迹,稳定性更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	简磊	四川大学锦江学院电气与电子信息工程学院	6	6	2.0	2.0
2	王皓民	四川大学锦江学院电气与电子信息工程学院	2	1	1.0	1.0
3	叶佩芸	四川大学锦江学院电气与电子信息工程学院	1	0	0.0	0.0
4	高登	四川大学锦江学院电气与电子信息工程学院	1	0	0.0	0.0