基于麦克纳姆轮的智能小车SLAM导航研究

• 作者: 史星彦 吴迪 杜峰 胡乐媛 蔡一杰
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 麦克纳姆轮 ROS Cartographer
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 方法与技术
• 页码范围: 20-25
• 页数: 6页
• 分类号: TP311
• 语种: 中文

摘要

针对普通自主运动方式冗杂、反复的问题,以四麦克纳姆轮全向移动智能小车为研究对象,通过搭载ROS机器人操作系统,融合激光雷、里程计、IMU等传感器,基于Cartographer算法的麦克纳姆轮智能小车建图、导航效果分析.结果表明,研究能够实现麦克纳姆轮智能小车在陌生环境下地图的实时构建,且拥有良好的全局导航及局部避障能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜峰		35	131	6.0	10.0
2	吴迪		3	0	0.0	0.0
3	蔡一杰		3	0	0.0	0.0
4	史星彦		3	0	0.0	0.0
5	胡乐媛		3	0	0.0	0.0