基于图像融合技术的采摘机器人自主导航技术研究

• 作者: 张晓亮
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 图像融合 自主导航 曝光图像 IHS算法
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 193-196
• 页数: 4页
• 分类号: S225|TP242.6
• 语种: 中文

摘要

为了提高采摘机器人自主导航的精度,避免因环境的复杂性引起的视觉导航采集图像的质量问题,将图像融合技术引入到了采摘机器人导航视觉系统的设计上,通过对多实时采集图像的融合处理,提高采集图像的质量.为了验证方案的可行性,模拟草莓采摘机器人作业环境,对多曝光图像进行了融合处理,并利用4种评价指标对融合后的图像质量进行了评价,将评价结果进行了统计.评价结果表明:采用IHS图像融合算法具有明显的优势,将其使用在采摘机器人的导航视觉系统中将发挥重要的作用.