基于改进CB-HAQL算法的无人机导航方法研究

• 作者: 胡丹丹 莫宇帅
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 无人机 避障 自主导航 CB-HAQL 触发机制
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 2068-2071
• 页数: 4页
• 分类号: TP399
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2019.01.0024

摘要

针对基于案例推理启发式Q学习(CB-HAQL)算法受案例库质量影响而无法收敛到较优策略的问题,提出基于有效触发机制改进的CB-HAQL算法.首先,根据迭代次数设置触发式案例库更新机制,只在达到阈值时生成或更新案例库,保证案例库质量;其次,设置动态参数调整案例对动作选取影响,使智能体根据对环境掌握程度决定启发影响大小;最后,加入经验倾向性探索动作加快学习效率.实验证明,改进后的算法提升了策略质量和训练速度,无人机完成导航任务证明了学习策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡丹丹	中国民航大学机器人研究所	20	82	6.0	8.0
2	莫宇帅	中国民航大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0