一种多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法

• 作者: 张琳 曾成 王羿帆
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 姿态解算 多时间尺度融合 惯性测量单元 数据采集 姿态角校正 角度误差更新
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 电子与信息器件
• 页码范围: 14-17
• 页数: 4页
• 分类号: TN820.2+2-34|TP212.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.12.004

摘要

针对基于微机电系统的惯性传感器中,陀螺仪在姿态解算过程中存在误差累积的问题,提出一种多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法.利用视觉传感器在不同时间尺度的角度变化量,不断修正并更新惯性器件的角度累积误差,对姿态角进行多次校正,进而输出较高精度的姿态角.实验结果表明,采用多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法,相对于单时间尺度的融合算法,航向角误差降低了27％,俯仰角误差降低了23％,横滚角误差降低了63％,角度误差能够保持在2°以内,满足定姿定位的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张琳	河北工业大学电子信息工程学院	28	37	4.0	5.0
2	曾成	河北工业大学电子信息工程学院	40	159	6.0	10.0
3	王羿帆	河北工业大学电子信息工程学院	2	1	1.0	1.0