视觉SLAM的研究现状与展望

• 作者: 吴凡 宗艳桃 汤霞清
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: SLAM 帧间估计 深度学习 神经网络
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 综述评论
• 页码范围: 2248-2254
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2019.02.0035

摘要

针对自主定位与环境构建问题,基于视觉传感器的同时定位与地图构建(SLAM)成为现阶段研究的热点,为深入分析视觉SLAM的现状,综述其相关算法与成果.首先简要概述了视觉SLAM的概念、特点与研究意义;然后深入分析帧间估计算法,详细描述经典的帧间估计方法,其中包含基于特征点的方法、基于光流的方法和直接法,并介绍了经典视觉SLAM算法的标志性成果;之后按照有监督学习与无监督学习两种方式介绍深度学习在视觉SLAM中的研究进展,并对算法进行了归纳总结;此外分析了视觉SLAM和惯性导航的融合;最后展望了视觉SLAM的未来发展趋势.