旋翼无人机协同任务指派问题研究与算法改进

• 作者: 刘展华 周树道 彭舒龄 沈奥 王敏
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 旋翼无人机 匹配 匈牙利算法 遗传算法 算法改进
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 182-186
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.8
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.09.036

摘要

在应用旋翼无人机群时,每架无人机自主快速选择目标空域点,对于提升无人机群整体性能有很大作用;对于到达目标空域点即可降落的情况,可视作二分图最佳匹配问题,利用匈牙利算法进行求解;对于到达空域点后,需要等待其他无人机全部就位后一同工作的情况,需要同时优化平均移动距离和最大移动距离两个耦合参数;经多次实验和测试,将匈牙利算法中代价矩阵各元素值替换为各自值的平方,可以在平均移动距离与最优解十分接近的情况下,使最大移动距离减小,从而减小无人机悬停等待的消耗,缩短过程完成的时间;针对此问题设计了只变异不交叉、父辈子辈一同评价的遗传算法进行求解与改进算法对比,验证了改进后匈牙利算法在此问题中具有更好的效果;由于算法计算速度快,适用于无人机上嵌入式系统实时计算.