基于改进D*Lite算法的电缆沟巡检机器人系统设计

• 作者: 凌志勇 唐名锋 张康 樊绍胜 贾智伟
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 电缆沟巡检 巡检机器人 D*Lite算法 自动导航
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 187-190,201
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.09.037

摘要

对地下电缆沟运行状态的在线监测问题,针对电缆沟环境设计了电缆沟巡检机器人系统;分析了地下电缆沟在线监测的需求以及电缆沟环境带来的约束,构建了包含图像模块、温湿度检测、可燃气体检测、运动机构、自动导航模块、上位机系统在内的巡检机器人结构;采用多关节串联结构的履带式底座和双CPU (central processing unit)设计来减小机器人整体的体积和重量,采用烟花算法改进D*Lite算法,加大机器人本体与障碍物距离,提升规划路径的平滑度,实现了适用于电缆沟环境的路径规划;经现场测试,系统总功耗为94.3W,最小通过宽度为35 cm,可穿越坡度不超过30°的障碍,获得满足测量精度要求的多种电缆运行信息,实现了地下电缆沟的自动巡检,满足了地下电缆沟在线监测的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	凌志勇		2	1	1.0	1.0
2	唐名锋		1	0	0.0	0.0
3	张康		1	0	0.0	0.0
4	樊绍胜		1	0	0.0	0.0
5	贾智伟		1	0	0.0	0.0