无人驾驶多传感器集成及定位算法加速平台

• 作者: 陈小宇 刘晓君
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 多传感器 FPGA 同步控制 硬件化加速平台
• 年，卷（期）: 2020,（16）
• 所属期刊栏目: 研究与设计|Research and Design
• 页码范围: 6-11
• 页数: 6页
• 分类号: TP23|U471
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2004522

摘要

设计了一种适用于无人驾驶的高集成度多传感器数据同步采集控制系统,可为无人驾驶高精度定位算法提供硬件加速服务.该系统以Xilinx公司的xc7k325t为主控制芯片,主要包括FPGA主控制模块、时间基准模块、多传感器数据采集同步模块、USB2.0及千兆以太网等高速接口、TX2高性能AI计算模块以及DDR3存储模块等.结合GPS(全球定位系统)的PPS秒脉冲和石英晶振建立高精度时间基准,实现对GPS、ODO(车轮编码器)、IMU(惯性测量单元)、相机、Lidar等多种传感器进行同步控制,然后将数据按既定格式打包通过USB2.0传输给TX2,由TX2对数据进行解析和融合.同时,为了满足高精度定位算法加速时的存储需求,设计了DDR3高速存储模块.测试结果表明,系统可对多传感器数据实现微秒量级的同步精度.具有集成度高、体积小等优点.