基于STM32的气动机械手位置伺服控制器的设计

• 作者: 鞠鹏程 姚恩涛 李铭伦
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: STM32 气动机械手 位置伺服控制器 模糊PID 参数自整定
• 年，卷（期）: 2020,（16）
• 所属期刊栏目: 研究与设计|Research and Design
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2004507

摘要

以STM32F013VET6为主控芯片,设计并实现了一种气动机械手位置伺服控制器.该控制器在STM32微处理器基本外围电路的基础上设计了开关量输入输出接口、模拟量输入输出接口、RS232通信接口、电源模块及nRF24L01无线通信模块.在控制策略的选取上,采用模糊PID控制算法,利用模糊规则对常规增量式PID控制算法进行在线参数自整定.对气动机械手进行了位置伺服控制实验研究,对比了相同目标位置下不同工作环境常规增量式PID控制位置响应曲线和模糊自整定PID控制位置响应曲线.实验结果表明,所设计的控制器具有通用性好、性价比高、控制精度高、响应快、实时性好等优点,并且具有良好的工作环境自适应能力.