基于快速终端滑模面的两旋翼飞行器有限时间姿态控制

• 作者: 何熊熊 沈林武 陈强 陶玫玲
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 姿态控制 快速终端滑模面 两旋翼飞行器 有限时间收敛
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 137-142,172
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.09.027

摘要

针对带有模型不确定和外部干扰的两旋翼飞行器,提出一种基于快速终端滑模面的有限时间自适应姿态控制方法,保证两旋翼飞行器对期望姿态角度的有限时间跟踪;构造快速终端滑模面,并设计分段连续函数避免滑模变量求导产生的奇异值问题;在此基础上,设计有限时间姿态控制器,并设计系统不确定上界的自适应更新律,抵消模型不确定性和外部干扰的影响;经李雅普诺夫方法证明滑模变量、姿态角误差、角速度误差等闭环信号最终一致有界,且有限时间收敛至平衡点邻域,收敛时间与系统状态变量初始值有关;最后,采用了矩形波和S曲线作为设定信号,设计相应的跟踪实验,并在两旋翼飞行器平台上验证所提控制方法的有效性,且分析双曲正切函数对系统控制输入影响,经实验测试其可减少系统颤振现象.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何熊熊		49	267	11.0	13.0
2	陈强		35	282	9.0	16.0
3	沈林武		2	0	0.0	0.0
4	陶玫玲		1	0	0.0	0.0