基于改进人工势场法的多自由度机器人最优移动路径选择

• 作者: 熊亿民
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 改进人工势场法 多自由度机器人 最优移动路径 蚁群算法
• 年，卷（期）: 2020,（21）
• 所属期刊栏目: 研究与设计|Research and Design
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2004944

摘要

由于传统的多自由度机器人最优移动路径选择方法空间识别能力较差,导致机器人无法到达目标点.因此,提出基于改进人工势场法的多自由度机器人最优移动路径选择方法.通过机器人末端运动速度与机器人关节速度之间的关系,完成多自由度机器人运动学分析;在此基础上,使用改进人工势场法,对机器人运动空间中的障碍物与目标点进行计算;引用蚁群算法结合目标点与障碍点的位置,实现路径最优选择算法设计与应用,至此,基于改进人工势场法的多自由度机器人最优移动路径选择方法设计完成.构建仿真实验环节,设定仿真实验环境,通过与传统方法对比可知,此方法选择的路径优于传统方法选择的路径,且路径选择耗时较少.综上可知,所提方法的使用效果较好,更适用于复杂环境的机器人运动路径规划.