基于ICP匹配和贝叶斯逆传感器模型的地图构建

• 作者: 王立玲 苏华强 马东
• 来源期刊: 激光杂志
• 学科: 工学
• 关键词: 栅格地图 贝叶斯框架 ICP算法 逆传感器模型
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 图像处理
• 页码范围: 50-56
• 页数: 7页
• 分类号: TN958.98
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2020.12.050

摘要

针对传统算法中存在栅格地图的熵值较高和误差较大的问题,提出了一种基于逆传感器栅格地图的改进算法.该算法利用网格单元被占用时,被该网格单元遮挡的其他网格单元的占用概率与前向传感器模型无关的原理,可获得激光雷达传感器所覆盖区域内所有占用网格的后验概率.在贝叶斯框架下,将先验的占用概率和激光雷达测量信息相结合,以此降低栅格地图的熵值;同时,通过ICP激光雷达数据匹配算法来获得匹配结果,以此来代替在栅格地图构建的过程中误差较大的里程计度数,从而提高栅格地图的精度.经仿真实验表明,所提出的改进算法相对于传统对数框架的栅格地图算法而言,地图的熵值更低且熵值的平均峰值收敛速度提高了39.70％.