基于CARLA-PSO组合模型的机器人步态控制系统设计

• 作者: 袁旭华 霍延军
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: CARLA-PSO组合模型 机器人 步态控制 控制系统
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 243-247
• 页数: 5页
• 分类号: TN391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.09.048

摘要

传统机器人步态控制系统对路线把握能力不强,导致对机器人步态的控制精度较差、时间过长;为解决上述问题,基于CARLA-PSO组合模型设计了一种新的机器人步态控制系统;硬件部分挑选操作性能较高的硬件元件系统,精准掌控系统中心点的位置,并在此位置上加大数据研究力度,通过数据监视模块及数据控制模块获取的数据结果,利用目标参数控制模块实施数据处理操作;以收集的硬件信息作为软件操作基础,利用CARLA-PSO组合模型得出机器人步态控制局部及全局最优解,综合运用软件控制算法整合获取的步态信息,调控路径信息,结合传感角信息,清理无关步态数据,完成机器人步态控制系统设计;实验结果表明,基于CARLA-PSO组合模型的机器人步态控制系统能够更精准地把控路线,相较于传统控制系统,设计的系统控制时间提高了15.2％,具有较好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁旭华		16	38	3.0	5.0
2	霍延军		1	0	0.0	0.0