多运动模式下的累积误差修正行人航位推算算法

• 作者: 施元昊 张健铭 徐正蓺 滕国伟
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 行人航位推算 长短时记忆网络 零速检测 自适应算法 差分进化算法
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 开发研究与工程应用
• 页码范围: 305-312
• 页数: 8页
• 分类号: TP212.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.19678/j.issn.1000-3428.0056883

摘要

多运动模式行人航位推算算法采用零速校正消除累计误差,但零速校正错判会导致误差.针对该问题,提出一种基于长短时记忆网络的自适应零速检测算法.构建长短时记忆网络提取不同运动模式下零速区间的三轴加速度、三轴角速度和时序特征,通过优化零速检测算法实现多运动模式下的自适应零速检测,在此基础上采用差分进化算法融合蓝牙等定位方式对累积误差进行数据修正.实验结果表明,与传统卡尔曼滤波算法相比,本文算法定位绝对误差由6.43 m减少到0.94 m,相对误差由1.246％降至0.182％.