串级PID算法在滚球控制系统中的应用

• 作者: 徐涢基 李婷 肖城钢 陈芳 龚明
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 滚球控制系统 串级PID算法设计 占空比计算 平板摆动控制 系统控制效果 运动数据分析
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 测控与自动化技术
• 页码范围: 122-125
• 页数: 4页
• 分类号: TN876-34|TH89|TP214
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.09.029

摘要

针对传统滚球控制系统控制精度不高、控制速度较慢的特点,设计了一款运行速度快、定位精度高、机械结构稳定的滚球控制系统.该系统由STM32控制器、OV7670摄像头模块、6221MG数字舵机、触摸屏模块、电源模块及亚克力板等组成.摄像头采集小球实时位置信息,采用内环速度PID及外环位置PD算法组成的串级PID算法,系统将当前小球位置信息与设定位置相比较,计算出理想PWM占空比,驱动舵机控制平板摆动,使小球按指定方式运动.经测定,该系统控制效果良好.与单环PID控制系统相比,具有控制精度较高,控制时间更短的优势,且具有较强的抗干扰性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李婷	华东交通大学理工学院	8	18	3.0	4.0
2	徐涢基	华东交通大学理工学院	19	11	2.0	3.0
3	肖城钢	华东交通大学理工学院	1	0	0.0	0.0
4	龚明	华东交通大学理工学院	2	0	0.0	0.0
5	陈芳	华东交通大学理工学院	4	0	0.0	0.0