一种空间曲线轨迹跟踪的无人机自适应导航控制算法

• 作者: 孟凡茹 赖宏图 郑积仕 陈兴武
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 固定翼无人机 空间曲线 自适应模糊控制 导航控制
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 89-94,100
• 页数: 7页
• 分类号: V249
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.11.019

摘要

固定翼无人机飞行任务复杂,为了实现高精度的空间曲线导航控制,基于L1-Navigation非线性导航控制算法,设计自适应模糊控制器优化固定翼无人机跟踪空间曲线导航控制方法;以球面上的空间八字曲线为例,对八字曲线建模,通过坐标转换求得目标航点位置来计算无人机飞行加速度;为了优化加速度控制无人机跟踪空间曲线性能,在L1-Navigation导航控制器中,针对增益系数设计一个双输入单输出模糊控制系统,以轨迹误差和轨迹误差变化率为输入量,以计算横向加速度的增益系数常数为输出量;最后,在Ardupilot飞控中进行飞行模拟实验,飞行实验表明,所提出方法能够精确跟踪空间曲线路径,并且有很好的自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈兴武		23	79	5.0	7.0
2	赖宏图		17	69	5.0	8.0
3	郑积仕		13	32	4.0	5.0
4	孟凡茹		1	0	0.0	0.0