基于非线性制导的四旋翼轨迹跟踪控制

• 作者: 刘畅 帅超 陈运剑 马武举
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 四旋翼 非线性制导 轨迹跟踪 姿态控制
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 101-105
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.11.021

摘要

四旋翼是一种欠驱动、强耦合的可垂直起降的飞行器,为了实现其能够以设定速度跟踪空间轨迹,设计了一种基于非线性制导算法的轨迹跟踪控制方法;该方法分为了导引与控制两部分组成,导引部分以任务轨迹与期望速度为输入量通过非线性制导算法输出当前四旋翼的期望加速度,控制部分以得到的期望加速度为输入量采用串级PID算法对四旋翼进行姿态控制,从而实现四旋翼保持设定速度对任务轨迹的跟踪;仿真结果表明,所提方法能够实现四旋翼对复杂任务轨迹的精确跟踪,二维复杂轨迹跟踪距离偏差不超过±0.6m,速度偏差不超过2 m/s;三维复杂轨迹除了受自身控制力限制的飞行段外,跟踪距离偏差基本控制在±4 m以内,速度偏差不超过2 m/s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘畅		12	17	2.0	4.0
2	马武举		4	1	1.0	1.0
3	陈运剑		1	0	0.0	0.0
4	帅超		1	0	0.0	0.0