基于动态引力场的机器人路径规划研究

• 作者: 李靖 杨帆 陈虹 韩艳芬
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 机器人路径规划 动态引力场 动态路径修正 路径长度优化 路径平滑优化 路径优化对比
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 信号分析与图像处理
• 页码范围: 41-46
• 页数: 6页
• 分类号: TN99-34|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.11.010

摘要

人工势场法对机器人进行路径规划时,存在障碍物使目标不可达、死锁和局部极小点等问题,容易导致路径规划失败,此外发现即使路径规划成功,由于斥力的存在,必定使得规划路径不是最短、最优的.针对上述问题提出一种动态引力场路径规划算法,该算法完全去掉斥力场,将引力场的大小及方向动态化,虚拟目标点动态化,不断交替寻找最优或次优方向进行避障,动态地修正路径,最后对路径进行平滑优化,规划出最短、最优的路径.该方法解决了人工势场法固有的缺陷,同时优化了规划路径的长度,仿真实验结果说明该算法具有实用性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈虹		9	0	0.0	0.0
2	杨帆	河北工业大学电子信息工程学院	84	332	9.0	14.0
3	李靖	河北工业大学电子信息工程学院	13	11	3.0	3.0
4	韩艳芬		1	0	0.0	0.0