基于LM算法的机械臂轨迹规划研究

• 作者: 张晓航 王成群
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 LM算法 轨迹规划 MATLAB Toolbox 最小二乘法 工业互联网 机器人
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 软件设计、开发与应用
• 页码范围: 174-177
• 页数: 4页
• 分类号: TP319
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.202126

摘要

针对提高多关节机械臂轨迹规划精准率和效率的问题,利用Peter Corke开发的robotics-toolbox工具箱在MATLAB上进行机械臂的运动学建模,并设计了一种轨迹规划算法.该算法依托于LM算法,结合逆运动学获取关节角序列位置,在对应相关轨迹的同时,确保关节角速度和加速度曲线连续且光滑.研究结果表明,通过该算法不但可以得到相对稳定的运动曲线,其迭代速度相比传统的梯度下降法,在拟合离散点过程中具有更快的迭代速度.