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原文服务方: 现代电子技术       
摘要:
针对欠驱动柔性机械臂建模、控制困难的问题,文中采用在第一关节安装轻质弹簧的方法来表示机械臂的柔性,从而得到柔性臂的简化模型.将其应用到两连杆欠驱动柔性机械臂中,建立欠驱动柔性机械臂的系统模型,并利用拉格朗日函数法,对该系统进行动力学建模.同时通过构造基于系统能量和驱动杆状态的李雅普诺夫函数,设计该欠驱动柔性机械臂系统的控制律.最后,使用Matlab对该系统及所设计的控制律进行数值仿真.仿真结果表明,所构建的动力学模型以及设计的控制规则具有良好的有效性,且同时具备响应速度快、控制输入小的优点.
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文献信息
篇名 欠驱动柔性机械臂的动力学建模与控制
来源期刊 现代电子技术 学科
关键词 欠驱动 柔性机械臂 动力学建模 控制律设计 Matlab仿真 结果分析
年,卷(期) 2020,(6) 所属期刊栏目 计算机科学与应用
研究方向 页码范围 93-96
页数 4页 分类号 TN876-34|TP24
字数 语种 中文
DOI 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.06.023
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作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 武殿博 扬州大学机械工程学院 4 4 1.0 2.0
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欠驱动
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动力学建模
控制律设计
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研究起点
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期刊影响力
现代电子技术
半月刊
1004-373X
61-1224/TN
大16开
1977-01-01
chi
出版文献量(篇)
23937
总下载数(次)
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相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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