欠驱动柔性机械臂的动力学建模与控制

• 作者: 武殿博
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 欠驱动 柔性机械臂 动力学建模 控制律设计 Matlab仿真 结果分析
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与应用
• 页码范围: 93-96
• 页数: 4页
• 分类号: TN876-34|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.06.023

摘要

针对欠驱动柔性机械臂建模、控制困难的问题,文中采用在第一关节安装轻质弹簧的方法来表示机械臂的柔性,从而得到柔性臂的简化模型.将其应用到两连杆欠驱动柔性机械臂中,建立欠驱动柔性机械臂的系统模型,并利用拉格朗日函数法,对该系统进行动力学建模.同时通过构造基于系统能量和驱动杆状态的李雅普诺夫函数,设计该欠驱动柔性机械臂系统的控制律.最后,使用Matlab对该系统及所设计的控制律进行数值仿真.仿真结果表明,所构建的动力学模型以及设计的控制规则具有良好的有效性,且同时具备响应速度快、控制输入小的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武殿博	扬州大学机械工程学院	4	4	1.0	2.0