无人旋翼机动平台降落轨迹估计方法研究

• 作者: 叶春煦 陶德桂
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 无人旋翼机 动平台 Kalman滤波器 轨迹估计 超宽带
• 年，卷（期）: 2020,（16）
• 所属期刊栏目: 数据采集及信号处理|Data Acquisition and Signal Processing
• 页码范围: 132-136
• 页数: 5页
• 分类号: TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2004297

摘要

研究了某型无人旋翼机系统降落阶段轨迹估计方法,首先介绍了系统使用的Kalman滤波基本方程,建立并分析了无人旋翼机降落过程中的理想轨迹、实际轨迹的数学模型.通过Kalman滤波算法估计了无人旋翼机的UWB测量轨迹,并针对无人旋翼机系统在动平台上降落的特点,给出了协方差矩阵、过程噪声矩阵、测量噪声矩阵的选取方法,通过仿真给出了无人旋翼机Kalman轨迹估计结果.从仿真结果可以看出,所提Kalman轨迹估计方法可以在高噪声测量结果的条件下,估计无人旋翼机的运动轨迹.