基于粒子滤波的变电站巡检机器人导航定位方法

• 作者: 王喆 方勇 申佳 成昱嘉 王梦琳
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 粒子滤波 目标定位 巡航机器人 变电站
• 年，卷（期）: 2020,（16）
• 所属期刊栏目: 数据采集及信号处理|Data Acquisition and Signal Processing
• 页码范围: 137-141
• 页数: 5页
• 分类号: TN919.82
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2004114

摘要

变电站各项指标变化快,在实际生产过程中,不易实时人为监控,因此变电站巡航机器人得到了广泛应用.在变电站巡航机器人的巡航过程中,其关键技术是建立局部环境地图,根据环境地图和周围环境数据相结合,最终实现自动巡航功能.在巡航机器人的定位算法中,卡尔曼滤波算法计算量大,而且误差必须服从高斯分布,使用粒子滤波算法会导致粒子贫乏问题.基于离子滤波算法对由机器人位置构成的粒子群集合进行优化,并对建立的粒子权重进行不停的迭代更新,有效地解决了局部粒子退化问题,使巡航机器人定位更加精确.