光伏组件清扫机械臂动力学建模与分析

• 作者: 宁会峰 鄢志彬 程荣展 王伟志 李逢泰 燕灵芝
• 来源期刊: 太阳能学报
• 关键词: 机械臂 光伏发电 清扫机器人 动力学仿真 动力学分析 拉格朗日方程法
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 页码范围: 138-145
• 页数: 8页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文

摘要

对大型光伏电站中光伏组件清扫机器人的结构及其运动过程进行具体分析,并采用拉格朗日方程法建立机器人中清扫机械臂的动力学模型,通过对其动力学方程的求解得到机械臂各关节所受广义力与力矩.运用ADAMS建立清扫机械臂的虚拟样机模型并进行动力学仿真,从而得到清扫机械臂中小臂几何中心点的运动轨迹和各关节运动特性曲线.最后,将仿真与实验结果进行对比分析,分析结果为清扫机械臂驱动系统的选择与驱动函数的改进提供了理论依据.