基于6-UCU型平台并联机床的轨迹时间优化

• 作者: 严昊 吴建民
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 遗传算法 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 设计研究与应用
• 页码范围: 108-111,118
• 页数: 5页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2020.09.030

摘要

本文针对基于6-UCU型Stewart平台的并联机床提出了一种轨迹时间优化方法.建立该运动平台的运动学逆解模型.通过三次多项式插值对上平台的轨迹点进行插值,通过反解模型求出各个驱动臂对应的位移.建立时间优化的模型,使用遗传算法结合五次多项式插值对轨迹点之间的速度,加速度进行求解.计算得出优化后的运行时间与未优化前对比优化了14.9％.最后将得到的加速度导入到ADMAS模型中进行仿真验证,结果表明该轨迹运行平稳,仿真测量的驱动臂位移与计算得出无明显差别.